Backlash ceinture ti kpengo na ni

Nyen la ayeke na yâ ti ceinture ti réaction ti module ligneaire?

A yeke na lege ni ti tene e sara kua na mbeni ceinture synchrone so a pre-tensionné ni ti pusu mbeni charrette so ayeke na kete joué ti retour. Backlash ayeke sigigi tongana mbeni kete kangbi so ayeke na popo ti entrée ti moteur ni na sortie ti charrette ni. Na yâ ti sarango ye ti lo, a yeke fa ni na ngoi kue so axe ni achangé lege. Mbeni servomoteur ayeke sara si poulie ti moteur ni atourné. Ceinture so ayeke synchrone ayeke tokua mouvement so na charrette ni, na mbeni rail ti fango lege so ayeke na ligne ayeke sara si voyage ni angbâ droit na ndo ti stroke ni.

A-ingénieur afa mara ti module so na ngoi kue so mbeni kusala ahunda ti tene a kiri a leke ni na ngoi so a yeke kiri na lege ni fani mingi, me pëpe gi ti tambela hio na lege oko-. Nde na mbeni axe ti ceinture so ayeke na lege ni, version so ayeke na kete backlash azia na ndo ni ambeni mbilimbili ye ti lekengo na ni. Aye so ayeke zi lege na ndo ti ngbongboro ni, ndo ti ziango poulie ni dä nga na ndo ti couplage ti moteur ni. Ye ti pekoni ayeke so, charrette ni ayeke kiri ndulu na oko ndo so a komande ni dä atâa ndo wa a gue dä, na yâ ti akatikati so a fa ni na ndo asango ti tara ti module ni mveni.

E lingbi ti bâ ambeni projet wala ti gue na ndo ti galerie ti vidéo ti e na lege ti Youtube:http://www.youtube./@robot ti kota zo

Na ndo so, a yeke fa na ala mbeni ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni, TMB220-CM ​​ndali ti azo kue so ayeke na asango tongana ti so:

A yeke wara na yâ ti mbeni ceinture-Axe so a pusu ni

Backlash na yâ ti mbeni ceinture ti distribution ayeke ga mingi pëpe gi na mbeni mbage ni. Mingi ni, ndo so ayeke na popo ti ceinture na poulie ayeke kota ye so ayeke mû maboko na ni. Lo mû lege na mbeni kete wungo ti glissement kozoni si couple ni ahon kue. Elongation ti ceinture na gbe ti charge ayeke mû mbeni use ye na ndo ni. Lo zia si charrette ni angbâ kete na peko ti tournéngo ti poulie ni na ngoi so ceinture ni akono.

Mbeni couplage ti moteur so ayeke na ngangu pëpe ayeke ga na mbeni ota lingu ti salango ngia. Nde na akozo use ni, so aduti na popo ti arbre ti servomoteur ni na poulie ti pusungo ni, me pëpe na yâ ti lege ti ceinture ni. A yeke wara na yâ ti a-arbre ti poulie ni aye so ayeke mû maboko na mbeni kete ye, na a yeke encore kota ye na ndö ti a-axe ti ga-cycle. Teti so ayanga ti kodoro so ayeke bungbi oko, a lingbi mbeni module so a leke ni teti kete wungo ti azo asala tënë na ndo aye osio so kue gi fani oko. Mbeni ye so a leke ni ti leke na jouer ti couplage me so azia tension ti ceinture ni na sese angbâ ti fa faute ti kiringo na peko na gbe ti charge.

A-élément ti lekengo ada so ayeke sara si azo asara ye na lege ni pëpe .

A yeke wara na yâ ti a-étude ni ambeni ye so ayeke sara si mbeni module ti ligne ti pusungo na ceinture ti backlash so ayeke na gbe ni ayeke nde na mbeni axe ti ceinture so ayeke standard. Mbeni profil ti dent so ayeke courbe, na tapande GT wala HTD, ayeke duti nzoni mingi na yâ ti dû ti poulie ni ahon mbeni profil ti trapézoïdale. Ye so ayeke sara si dent ni ayeke zi directement. Mbeni ye ti kpengo na ni so ayeke na ceinture use-ayeke gboto charrette ni na ndo ti alege use so ayeke na tele ti ceinture. Slack na mbeni mbage awara annulé na lege ti tension na mbeni mbage na ngoi ti mbeni kiringo na peko.

Mbeni tension so a zia ressort na ndo ni wala so a lingbi ti leke ni na cam- ayeke bata ceinture ni na gbe ti mbeni tension so ayeke ngbâ lakue, so a leke ni nzoni. Lo yeke bata tension so na yâ ti range ti température ti kusala. Na ngoi ni so, mbeni couplage ti réaction zero-, so mingi ni a yeke mbeni soufflet wala mbeni disque-pack, ayeke tingbi arbre ti servomoteur ni na poulie ti moteur ni sân ti tene a joué ni. A-rouleau ti contact angular so a zia na yâ ti a-arbre ti poulie ni ayeke mû maboko na a-arbre ti poulie ni nga ti zi a-axial nga na a-radial. Na popo ti aye so kue, a yeke wara mbeni module ti fango lege so ayeke ngangu mingi, so a lingbi ti kiri ti sara ni sân ti tene a changé kpengba-ndia ti pusungo na ceinture-.

Mesure na fango na gigi kiringo tënë .

Backlash awara fango tongana mbeni ngele ti angule na arbre ti moteur wala mbeni ngele ti ligne na ndo ti charrette ni. A-image use so ayeke sara tënë na lege ti rayon ti poulie ni. Na gbe ti aye so a leke ni nzoni, na lege ti kungba so zo so asara ni afa, mbeni module ti ligne ti pusungo na ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni ayeke bata mingi ni réaction ti ligne so ayeke nduru na 0,02 mm. Mbeni axe ti ceinture so ayeke na lege ni na yâ ti oko tara ni afa fani mingi mbeni wungo so ayeke nduru na 0,05 mm wala na nduzu. A-numéro so afa akota wungo ti ambeti so a sigigi na ni na yâ ti akodoro kue, me pëpe mbeni ngele so a mû garantie na ndo ni teti mbeni mbilimbili model.

Azo so ayeke sara a-oto ayeke mû mesure ti backlash na lege so ala yeke yô akungba na yâ ti charrette ni na mbeni mbage, na pekoni ala yeke kiri na akungba ni na peko. Ala yeke enregistré tambela ti charrette ni kozoni si lo kiri lo komanse ti mû peko ti ndo so a komande ni dä. Mbeni wungo ti réaction ti mbeti ti data ayeke sala kusala gi na ndo ti charge nga na vitesse so a tara ni. Akota kungba ayeke kono yâ ti ceinture ni, na ye so ayeke pusu tâ kiringo na peko ti ye ni kete ahon wungo so a sigigi na ni. Ndali ti raison so, a lingbi a-ingénieur ahunda asango na ndo ti backlash na ngoi so ala yeke sara kua biani. A lingbi ala fa nga ni na lege ti rapport ti tara ti mbilimbili module ni mveni, ahon ti zia bê na ndo mbeni wungo ti azo kue so ayeke na yâ ti ndokua ni.

Akota ye so a lingbi a bâ na lege ti ingénieur ti bata na kete réaction na yâ ti angoi nde nde

Mbeni module so a leke ni na mbeni kete kiringo tënë na kozo lango ni ayeke ngbâ ande tongaso pëpe sân ti tene a bi bê dä. Tension ti ceinture ni ayeke dë yeke yeke tongana ceinture ni aduti na yâ ti adidi ti poulie ni na ngoi ti kozo kpengo na ni-in. Tongaso, mingi ti azo so ayeke sara kua na a-appareil ni ayeke tene so a lingbi a kiri a bâ tension ni na yâ ti kozo ngoi ti kua ni na peko ti so a zia ni na ndo ni. Nde na so, couplage ni ayeke mû peko ti mbeni ngoi so ayeke gue yeke yeke. Lo yeke kono yâ ti joué ni yeke yeke na yâ ti angu so lo sara kua na ni, mbilimbili na ndo ti a-axe so ayeke kiri na mbage na peko na kota fréquence.

Température ayeke changé mbeni ye nde. Aye so a sara na ceinture ayeke kono nga ayeke kiri na peko na ngoi so wâ ayeke chauffé, na ye so ayeke changé yongo ti ceinture ni nga na tension ni. Mbeni module so ayeke sala kusala ndulu na mbeni ndo so wâ ayeke dä, na tapande mbeni laser wala mbeni ndo ti induction, ayeke wara ye ti nzoni na lege ti mbeni ye so ayeke sala si wâ ni akiri na peko gi tongaso. Mbeni tension so a zia ni fani oko na ngoi so a zia na kusala alingbi pëpe ti sala ye so gi lo oko. A-horaire ti batango ye so andu nga mbeni bango ndo na ndo ti aye so ayeke si na pekoni ayeke nzoni lege ti hinga wala a-axe ni angbâ ti sara ye alingbi na aye so a fa ni kozo.

Tableau ti référence technique

Tableau so ayeke na gbe ni ge afa aparamètre ti technique so ayeke représenté mbeni module ti ligne ti pusungo na ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni, na tere ti mbeni module ti pusungo na ceinture standard-ti haka ni. A-image so afa akota ndokua so a yeke sigigi na ni mingi ndali ti klase ti module so. Fa mbilimbili ngele so a mû na ndo ti mbeti ti asango teti mbilimbili model so a yeke bâ ni.

Azo so ayeke sara kua na ni

A yeke na lege ni ti tene e sara kua na a-opération so a-axe ni ayeke kiri na ni fani mingi. A lingbi lo kiri ti ga ndulu na oko ndo ni lakue. Mbeni tapande so azo mingi ayeke na ni ayeke mbeni station ti semi-conducteur so ayeke die{2}}, ndo so a-axe ni ayeke zia ambeni ye na tele ti mbeni kpengba toleranse ti alignement na peko ti so a kiri a sala kusala na ni fani mingi na peko-na -devant. A-station ti kangbingo ye nga na ti ziango adhésif ayeke mû peko ti mara ti ye tongaso. Module ni ayeke fa mbeni lege so a kiri pekoni, na faute kue ti kiringo na peko ayeke fa tele ti lo droit tongana mbeni kpale ti ziango perle.

A-étape ti marquage na laser nga na ti gravure aluti na ndo ti oko sarango ye ni. Mbeni modèle ti scanner raster ayeke kiri na mbage na peko na ndo ti aligne oko oko kue ti modèle ni. Azo so ayeke sara kua na a-appareil ti tarango na ye na lege ti automatique ayeke sara kua na mbeni module so alingbi na ni ti fa a-index ti a-sonde wala ti a-appareil so ayeke na yâ ti mbeni ye sân ti tene a-dérive abungbi na popo ti a-cycle ni. Na yâ ti atapande so, ye so a hunda ti kangbi ni angbâ gi oko: ziango ndo na lege ni na lege ti achangement ti lege so a yeke sara ka fani mingi ayeke kota ye mingi ahon ti tene a sara kua na vitesse ti lege oko. Na ngoi so akota kusala ti kiringo na peko ti ye aga mingi na yâ ti alege ti automatisation ti a-industrie, klase ti module so angbâ lakue mbeni ye so ayeke sara kua nzoni ti pusu na ceinture na ndo kue so mbeni axe ti vis ti boule ayeke zia na ndo ni mbeni poids wala akatikati ti coup so ayeke kota ye pëpe.

Module ti ceinture ti Backlash so ayeke na gbe ni vs Module ti ceinture standard vs Module ti vis ti boule

Ti soro popo ti mbeni module ti ligne ti pusungo na ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni, mbeni module ti ceinture so ayeke na lege ni nga na mbeni module ti vis ti boule aluti mingi na ndo ti fréquence ti kiringo na peko. A hunda ti tene a kiri na mbeti ni tâ na lege ni ndali ti demande ni ayeke nga kota ye mingi. Tableau so ayeke na gbe ni ge ahaka alege ota so na ndo ti backlash, stiffness nga na lege ti sarango kua na ni. Na popo ti aye ota so, mbeni module ti vis ti boule so a zia ni na yâ ni kozoni ayeke ngbâ lakue ti gbu ngangu na peko ti tele. Ecrou ti boule ni ayeke zi lege na lege ti masini, me pëpe gi na lege ti tension ti ceinture. Atâa so kue, mbeni module ti ceinture ti backlash so ayeke na gbe ni mingi akanga lege na mingi ti ambage so. Lo bata yongoro coup ni nga na inertie so a fa ni na lege ti ceinture so ayeke mû na ndo ti mbeni axe so a pusu ni na vis-.

Positionnement ti mbilimbili nga na kiringo tënë ti encodeur .

Backlash na positionnement mbilimbili aduti ndulu na tele ti mba, me ala fa aye nde nde. Positionnement accuracy afa tongana nyen la charrette ni ayeke tï nduru na ndo so a komande ni na ndo ti mbeni tambela oko. Backlash afa ambeni faute so ayeke si mbilimbili na peko ti so mbeni ye achangé lege. Mbeni encodeur ligneux so a zia ni droit na ndo ti charrette ni alingbi ti compensé ambeni faute ti kiringo na peko so na yâ ti commande ti closed-boucle. Moteur ni ayeke diko tâ ndo so charrette ni ayeke dä ahon ti tene a hinga ni na lege ti tournéngo ti arbre ti moteur ni.

Ye oko, kiringo tënë ti encodeur alingbi pëpe ti mû place ti komandema ti mécanique ti backlash. Servo ni angbâ ti hunda ngoi ti hinga na ti leke afaute ti position ni na peko ti so lo kiri na peko oko oko. Mbeni ye so a leke ni na lege ti masini so ayeke na gbe ti ngbongboro ni angbâ ti duti fondation so zo alingbi ti zia bê na lo mingi teti a-opération ti kiringo na peko ti ye so a sala fani mingi-. Na pekoni, kiringo tënë ti encodeur ni ayeke zia mbeni couche ti lekengo ye nde na ndo ti baseline ti mécanique so, ahon ti mû place ni.

Cycle ti kusala na wungo ti kiringo na peko ti aye na yâ ti atâ application .

Reversal count, me pëpe gi kota vitesse, ayeke fani mingi wungo so ayeke mû maboko mingi ti dimensé mbeni kete axe ti réaction. Mbeni raster-scan laser ti marquage alingbi ti kiri na lege ni fani saki mingi na yâ ti mbeni ngoi ti kusala oko. Na pekoni, a yeke fa a-axe ni na lege ti fä ti backlash ti lo encore. Mbeni station ti die-attach so ayeke sala kusala na a-équipe mingi alingbi ti bungbi na yâ ti a-cycle ti kiringo na peko ti aye kutu mingi na yâ ti ngu oko. Na lege ti ndara, mbilimbili wungo ti azo ni aluti na ndo ti lege so a yeke sara na kua nga na lege so a bungbi ambage ni. A yeke ndani la si fani mingi mbeni kete wungo ti azo so akiri tënë na peko ti ala na ndo ti mbeni mbeti ti asango ayeke kota ye mingi na yâ ti sarango ye ahon mbeni kota wungo ti azo so ayeke na kota vitesse.

A-profil ti dent so ayeke courbe so a leke ni na lege ti géométrie ISO 13050 amû na dent ti ceinture na ti poulie ni mbeni kota ndo so ayeke même nzoni mingi. Na yâ ti aye so asi na yâ ti akota ndokua, a yeke wara mingi ni géométrie so na lege ti mbeni ye so ayeke sara si zo ayeke sara kua nzoni na gbe ti charge so a yeke sara ni fani mingi, tongana a haka ni na mbeni profil ti trapézoïdale so ayeke ngbene ye. Tâ fini ti kusala ni angbâ ti zia bê na ndo ti bango ndo na ndo ti tension, kungba nga na ndo so zo ayeke dä na ndo ti mbilimbili ye oko oko so a zia na ndo ni.

Awango ti sorongo ye teti mbeni module ti ligne ti pusungo na ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni

Ti soro nzoni module ni ato nda ni na fréquence ti kiringo na peko ti aye so a leke ti sara, me pëpe na kota wungo ti vitesse. To nda ni na dikongo wungo ti fani oke a-axe ni ayeke changé lege na yâ ti mbeni cycle so ayeke nde. Na lege ti ndara, kiringo na peko fani mingi asala si salango ye na peko ayeke komande kozoni na ndo salango ye hio. Na ndo so, fa nda ti kota faute ti position so a yeda na ni na ndo ti changement ti lege ni. Valeur so ayeke fa na gigi spécification ti backlash so module ni ayeke biani na bezoin ti sara ye alingbi na ni.

Na pekoni, confirmé charge ti kusala ni nga na vitesse ni. A-image ti backlash so ayeke na ndo ti mbeni mbeti ti asango ayeke sara kua gi na tere ti aye so a tara ni, me pëpe na yâ ti ndo ti kua ni kue. Aye so angoro zo ayeke nga kota ye, tongaso mbeni station so ayeke ndulu na ndo so wâ ayeke londo dä ayeke na bezoin ti mbeni tension so a leke ni teti compensation ti wâ. Na pekoni, leke mbeni re-tensioning na backlash check na yâ ti programme ti batango ye ni ngbene ye na tongo nda ni, ahon ti zia mbeni na ndo ni na pekoni. Ti wara mbeni mbilimbili ngoi ti kusala ti kiringo na peko ti ye nga na mbeni ye so a hunda ti sara, équipe ti ingénieur ti TallMan Robotics alingbi ti mû maboko ti tene a lingbi na profil ti dent, mara ti tension, nga na lekengo ye ti couplage na application ni kozoni si a soro ndangba module ni.

Ahundango ndo so azo ayeke hunda ka mingi

Nyen la a diko ni tongana kete réaction ndali ti mbeni module ti ligne so ayeke na ceinture-?

A-image so a sigigi na ni ndali ti a-module ti ligne ti pusungo na ceinture so ayeke na kete réaction ayeke tï mingi ni ndulu na 0,02 mm ti réaction ti ligne na ndo ti charrette ni, so a mû ni na peko ti so a kiri na charge ni kue na gbe ti aye so azo so asara ni asara. Mbeni module ti ceinture so ayeke na lege ni afa fani mingi 0,05 mm wala ahon so na gbe ti mbeni tara so alingbi na ni. A yeke na lege ni ti tene a zia mbilimbili wungo ni na ndo ti profil ti dent ni, lekengo ti tension ni nga na mara ti couplage ni, tongaso a lingbi a-ingénieur afa so ngere ni ayeke tâ tënë na lege ti asango ti tara ti mbilimbili model ni wani na ngoi so ala yeke sara kua na ni.

Tongana nyen la mbeni ceinture use -ayeke sara si a yeke ngangu pëpe ti sara ye na peko ti so a haka ni na mbeni ceinture oko?

Mbeni moteur so ayeke na symétrie ti ceinture use-ayeke gboto charrette ni na lege ti ceinture use so ayeke na tele ti mba ahon ti tene a hon na mbeni oko. Tongana a-axe ni akiri na mbage ti peko, mbeni ceinture ni angbâ na yâ ti tension na ngoi so mbeni ni ayeke mû place ti lo, ye so ayeke zi kete kangbi so mbeni ceinture oko-lege ayeke mû lege na ni kozoni si couple ni ahon kue.

Eskê mbeni encodeur ligneux ayeke zi lege na bezoin ti mbeni ye so ayeke sara si a yeke ngangu pëpe ti sara kua na ni?

Ên-ën, mbeni encodeur ligneux so a zia na ndo ti charrette ni ayeke mû maboko na servo-entraînement ni ti hinga na ti leke afaute ti position na peko ti so mbeni zo akiri na peko, me a lingbi pëpe ti kanga lege na kangbi so ayeke na yâ ti mécanique ni ti si na kozo ndo. Mbeni ye so a leke ni na lege ti masini so ayeke na gbe ti ngbongboro ni angbâ ti duti fondation so zo alingbi ti zia bê na lo mingi, na kiringo tënë ti encodeur ni azia mbeni couche ti lekengo na ni nde na ndo ni.

A lingbi a kiri a leke mbeni module ti ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni fani oke?

Mingi ti azo so ayeke sara a-oto ni ayeke tene so a lingbi a bâ wala a yeke ngangu pëpe ti sara kua na ni na peko ti so a sara akozo cycle saki mingi, ndali ti so afini ceinture ayeke lï na yâ ti a-dent ti poulie ni na ngoi so a yeke kpe na ni. Na pekoni, mbeni bango ndo ti peko ti ngoi so a kanga ni na wungo ti acycle so abungbi, ahon ti tene a sala gi ngoi ti calendrier, abata axe ni na yâ ti kozo ye so a fa ni.

Module ti ceinture ti réaction so ayeke na gbe ni ayeke tâ na lege ni ti mû place ti mbeni axe ti vis ti boule?

Mbeni vis ti boule so a zia ni kozo awe angbâ ti bata mbeni kete ye ti peko na ndo ti mbeni axe so ayeke pusu na ceinture-. Me, mbeni module ti ligne ti pusungo na ceinture so ayeke na kete réaction akanga mingi ti ayanga ti gbagba so na ngoi so lo yeke bata yongoro coup ni nga na inertie so ayeke ngangu pëpe so ceinture ni ayeke mû, ye so asara si a yeke mbeni nzoni ye ti sarango ni na ndo kue so yongo ti coup ni wala vitesse ni ayeke nga kota ye.